Było to jedno z pierwszych takich towarzystw w Europie, założone przez artystów (m.in. Wojciecha Gersona) i miłośników sztuki. Polska była wtedy pod zaborami i nie istniały publiczne muzea ani galerie, prezentujące sztukę rodzimych artystów. Towarzystwo od początku za cel postawiło sobie opiekę nad polską sztuką i artystami. Kupowało dzieła sztuki, by stworzyć narodową kolekcję, udzielało stypendiów młodym artystom, organizowało wystawy i spotkania z publicznością.
Początkowo zmieniało często lokalizacje, a jednocześnie zabiegało o pozyskanie własnej siedziby. Gmach Zachęty przy placu Małachowskiego w Warszawie powstał dopiero w 1898-1900 roku . Zaprojektował go wzięty warszawski architekt Stefana Szyller, nadając mu formę eleganckiego, neorenesansowego miejskiego pałacu, ozdobionego rzeźbionym frontonem i napisem „ARTIBUS – sztukom”. Gmach otwarty został 15 grudnia 1900 roku.
Stałej kolekcji Towarzystwa Sztuk Pieknych Zachety dał początkek obraz Józefa Simmlera „Śmierć Barbary Radziwiłłówny", zakupiony w 1861. Wielkim wydarzeniem było wykupienie przez Towarzystwo dzieła Jana Matejki „Bitwa pod Grunwaldem”, od którego nazwę wzięła sala Matejkowska w Zachęcie. Do zbiorów Towarzystwa należały i inne znane obrazy, m.in. „Kuropatwy” Józefa Chełmońskiego i „Altana”Aleksandra Gierymskiego.
Ocalałe prace z przedwojennej kolekcji Zachęty stanowią obecnie trzon zbiorów sztuki polskiej Muzeum Narodowego w Warszawie.
Gmach Zachęty jako jeden z nielicznych w centrum Warszawy przetrwał II wojnę. Od 1949 roku mieściło się w nim Centralne Biuro Wystaw Artystycznych, przekształcone po 1989 w Państwową Galerię Sztuki Zachęta. W tym samym roku reaktywowane zostało Towarzystwo Zachęty Sztuk Pięknych.
