Prokuratura Rejonowa Warszawa – Ursynów w Warszawie została utworzona na mocy Rozporządzenia Ministra Sprawiedliwości z dnia 9 września 2017 roku w sprawie utworzenia Prokuratury Rejonowej Warszawa-Ursynów w Warszawie oraz zmiany rozporządzenia w sprawie utworzenia Wydziałów Zamiejscowych Departamentu do Spraw Przestępczości Zorganizowanej i Korupcji Prokuratury Krajowej, prokuratur regionalnych, okręgowych i rejonowych oraz ustalenia ich siedzib i obszarów właściwości (Dz. U. z 2017 r., poz. 1739).
Prokuratura Rejonowa Warszawa - Ursynów w Warszawie powstała z podziału największej prokuratury rejonowej w kraju, tj. Prokuratury Rejonowej Warszawa - Mokotów w Warszawie.