Urodził się w 1933 roku we Lwowie. Jego ojciec był notariuszem, matka – skrzypaczką. Studiował w Krakowie, na politechnice, potem zdał do PWSFiT w Łodzi, gdzie dyplom zrobił w 1964 roku. Pracę zaczynał jako dokumentalista. Opisywał społeczeństwo, nie bał się trudnych tematów. Zrobił filmy o znachorach usuwających ciążę („Wokół sprawy”), o  walce z kalectwem („Po prostu zwykli ludzie...”, „Michał”), o sporcie, m.in. okrucieństwie boksu („Bokserzy”), o „bananowej” młodzieży („Korowód”), o wiejskich chłopaku zdającym na ASP („Egzamin”), ale też rejestrował relacje byłych więźniów Pawiaka („Pawiak”). 

Dokument towarzyszył mu przez całe filmowe życie. Zrealizował też filmy „Papież z Polski” (1979), „Pielgrzym”, „Credo” (1983) i „Pontyfikat” (1996), które poświęcił Janowi Pawłowi II. W 1997 roku nakręcił „Pułkownika Kuklińskiego”, w 2001 roku – paradokumentalny serial „Marszałek Piłsudski”. W 2005 roku zrealizował „Konfrontację” o pierwszych miesiącach działania  Solidarności, dwa lata później pokazał „Balladę o prawdziwym kłamstwie” o propagandzie w PRL-u.

Dokument zbudował Andrzeja Trzosa-Rastawieckiego jako artystę. Także w jego filmach fabularnych czuło się wrażliwość i uważne spojrzenie na rzeczywistość, ogromne wyczulenie na prawdę. I odwagę w podejmowaniu niełatwych tematów. 

Jego debiutancka, nakręcona w 1971 roku fabuła „Trąd” była filmem kryminalnym, Trzos sportretował środowisko przestępcze. Morderstwo, stręczycielstwo, gwałty na nieletnich – takiej Polski w kinie nie można było wówczas zobaczyć. Kto wówczas ośmieliłby się głośno powiedzieć, że w dużym mieście działa gang sutenerów? A Trzos jakby bohaterów podglądał kamerą. Podobnie jak w „Zapisie zbrodni” – znakomitym filmie o morderstwie łódzkiego taksówkarza, gdzie reżyser pytał o społeczne tło zbrodni – wchłaniane przez aglomerację przedmieścia i ludzi pozbawionych perspektyw i wartości. 

W poruszającym „Skazanym” reżyser znów nie szedł na łatwiznę: pytał o prawo do eutanazji, do zgody na skrócenie najbliższej osobie cierpienia. A z wielkimi moralnymi dylematami, jak to on, kazał mierzyć się bardzo zwyczajnym ludziom.