Muzeum Wnętrz mieści się w dawnym pałacu Bielińskich. To jedna z niewielu doskonale zachowanych barokowych rezydencji na Mazowszu, otoczona malowniczym parkiem. Fundatorem pałacu był w XVII wieku Kazimierz Ludwik Bieliński, który poślubił Ludwiką Marią Morsztynówną, córkę znanego poety Jana Andrzeja Morsztyna. A częstym gościem bywał w nim August II Mocny, którego faworytą była Marianna Bielińska.
Pałac został zmodernizowany w połowie XVIII wieku. Muzeum Wnętrz działa w nim od 2004 roku. Wnętrza są urządzone w stylu barokowym, klasycystycznym i biedermeier. Zgromadzono w nich meble, obrazy i przedmioty rzemiosła artystycznego pochodzące ze zbiorów Muzeum Narodowego w Warszawie.